Lotfi Zeghmi

Du logiciel au terrain

Navigation, contrôle, fusion de capteurs, automatisation et gestion de flotte : je travaille à la fois sur les robots et sur les logiciels qui les accompagnent. J’aide aussi les équipes à cadrer les besoins et à organiser les développements.

Quelques réalisations.

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1. MAP↗Foxglove Map DrawerÉditer une carte tout en gardant les scans laser en contexte.Foxglove · ROS 2 · Prototype · 00:46
2. PATH↗Nav2 Controller TestingDessiner des chemins, les publier dans Nav2 et observer le comportement du contrôleur.Foxglove · Nav2 · Path testing · 01:31
3. CONTROL↗Tricycle Pure Pursuit SimulatorÉtudier le RPP en Python sous contraintes de cinématique et de vitesse de braquage.Python · RPP · Nav2 · Simulation · 01:00

MAPPRÊT00:46

Mes outils au quotidien

• 
  ROS 2
• 
  Gazebo
• 
  C++
• 
  Python
• 
  Linux
• 
  Git

Automatisation : CODESYS, SoftPLC et Structured Text. DevOps : Docker et CI/CD. Développement assisté par des outils d’IA.

Recherche et publications

• A Kalman-Particle Hybrid Filter For Improved Localization of AGV In Indoor Environment

  RAAI · 2022

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